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瑜伽起源于印度，距今有五千多年的历史文化被人们称为“世界的瑰宝”。瑜伽发源印度北部的喜马拉雅山麓地带，古印度瑜伽修行者在大自然中修炼身心时，无意中发现各种动物与植物天生具有治疗、放松、睡眠、或保持清醒的方法，患病时能不经任何治疗而自然痊愈。于是古印度瑜伽修行者根据动物的姿势观察、模仿并亲自体验，创立出一系列有益身心的锻炼系统，也就是体位法。这些姿势历经了五千多年的锤炼，瑜伽教给人们的治愈法，让世世代代的人从中获益。
瑜伽”（英文：Yoga，印地语）这个词，是从印度梵语“yug”或“yuj”而来，其含意为“一致”、“结合”或“和谐”。瑜伽源于古印度，是古印度六大哲学派别中的一系，探寻“梵我合一”的道理与方法。而现代人所称的瑜伽则是主要是一系列的修身养心方法。大约在公元前300年，印度的大圣哲瑜伽之祖帕坦伽利（英文：Patanjali，印地语）创作了《瑜伽经》，印度瑜伽在其基础上才真正成形，瑜伽行法被正式订为完整的八支体系。瑜伽是一个通过提升意识，帮助人类充分发挥潜能的体系。瑜伽姿势运用古老而易于掌握的技巧，改善人们生理、心理、情感和精神方面的能力，是一种达到身体、心灵与精神和谐统一的运动方式，包括调身的体位法、调息的呼吸法、调心的冥想法等，以达至身心的合一。
关于瑜伽的记载最早出现在《吠陀经》的印度经文中，大约在公元前300年时，瑜伽之祖帕坦伽利在《瑜伽经》中阐明了使身体健康、精神充实的修炼课程，这门课程被其系统化和规范化，构成当代瑜伽修炼的基础。帕坦伽利提出的哲学原理被公认为是通往瑜伽精神境界的里程碑。
发展
现代学者将瑜伽分为四个时期：
瑜伽
瑜伽(5张)
前古典时期
由公元前5000年开始，直到梨俱吠陀的出现为止，约有3000多年的时期，是瑜伽原始发展，缺少文字记载的时期，瑜伽由一个原始的哲学思想逐渐发展成为修行的法门，其中的静坐、冥想及苦行，是瑜伽修行的中心。
古典时期
由公元前1500年《吠陀经》笼统的记载下来，到了《奥义书》明确的记载瑜伽，到《薄伽梵歌》出现，完成了瑜伽行法与吠檀多哲学的合一，使瑜伽这一民间的灵修实践变为正统，由强调行法到行为、信仰、知识三者并行不悖。
大约在公元前300年时，印度大圣哲帕坦伽利（英文：Patanjali）创作了《瑜伽经》，印度瑜伽在其基础上真正成形，瑜伽行法被正式订为完整的八支体系。帕坦伽利被尊为瑜伽之祖。
瑜伽之祖帕坦伽利（Patanjali），一般认为他诞生于公元前约200至500年间的印度拉尔（Ra'r'h）地区。传说中， 帕坦伽利的母亲哥妮卡（Gonika'）是个饱学的瑜伽行者，她一直希望将所学传给一位贤能之士但未能如愿。哥妮卡心里想说她的生命所剩无几，她就向太阳神祈求，希望可以赐给她一位所寻觅的贤者。她双手捧水闭眼向太阳神祷告，正当她要献水给太阳神时，她睁眼看到手中有一条小蛇，小蛇瞬间化成人形，向她说：“我想做你的孩子。”哥妮卡答应了，并为他取名Patanjali。Pat的意思是掉落，an‘jali的意思是双手合十，因为帕坦伽利就像由天掉落至她手中的人，所以就取名为Patanjali（印地语：पतंजलि）。
瑜伽之祖帕坦伽利塑像
瑜伽之祖帕坦伽利塑像
传说中帕坦伽利是蛇神Adisesa为了撰写大法和献身神圣之舞，在主湿婆（Shiva)的祝福下转世人间成为瑜伽之祖。
后古典时期
由《瑜伽经》以后，为后古典瑜伽。主要包括了“瑜伽奥义书”，密教和诃陀瑜伽。“瑜伽奥义书”有二十一部，在这些“奥义书”中，纯粹认知，推理甚至冥想都不是达到解脱的唯一方法，它们都有必要通过苦行的修练技术所导致的生理转化和精神体会，才能达到梵我合一的境地。因此，产生出了节食、禁欲，体位法，七轮等，加上咒语、手印身印尚师之结合，是后古典时期瑜伽的精华。
19世纪的“克须那摩却那”是现代瑜伽之父。其后的“爱恩加”和“第斯克佳”是圣王瑜伽的领导者。另外印度锡克族的“拙火瑜伽”和“湿婆阿兰达”瑜伽也是二个重要的瑜伽派别，一个练气一个练心。
印度帕坦伽利瑜伽学院
印度帕坦伽利瑜伽学院
瑜伽的现代发展
瑜伽发展到了今天，已经成为世界广泛传播的一项身心锻炼修习法。从印度传至欧美、亚太、非洲等等，因为它对心理的减压以及对生理的保健等明显作用而备受推崇。同时不断演变出了各种各式的瑜伽分支方法，比如热瑜伽、哈他瑜伽、高温瑜伽、养生瑜伽等等，以及一些瑜伽管理科学。
在现代，也产生了一些在全球具有广泛影响力的瑜伽大师 ，例如室利·阿罗频多、辨喜、艾扬格、斯瓦米·兰德福、张蕙兰等。不可否认，悠久的瑜伽将会更加受到各界人士的喜爱。由斯瓦米·兰德福担任首席大师的印度帕坦伽利瑜伽学院有限公司是当今世界上历史传承最悠久、最权威的瑜伽学院和瑜伽教练资质等级评定认证机构。
国际瑜伽日来源
设立6.21国际瑜伽日的决议草案由印度提出，受到175个成员国支持。该提议最初由印度总理纳伦德拉·莫迪在第69届联合国大会上提出，他说：“今天，我要强调的是，瑜伽是我们古老传统的宝贵礼物。瑜伽体现了心灵和身体的统一、思想与行动的统一……这种整体方法有益于我们的健康和福祉。瑜伽不仅仅是锻炼；它是一种发现自己、世界与自然三者合为一体的方式。”[1]
该决议指出“个人和全民作出更健康的选择和采取有利于身体健康的生活方式十分重要”。在这个方面，世界卫生组织已经敦促成员国鼓励国民多进行身体活动。目前，身体活动不足位列全球十大导致死亡原因之中，也是包括心血管疾病、癌症、糖尿病在内的非传染性疾病的一个主要风险因素。
但瑜伽不仅仅只是一项身体的运动。在对决议进行投票之前，大会第69届会议主席萨姆·库泰萨强调：“数世纪以来，各行各业的人们修习瑜伽，认识到瑜伽独具令人身心合一的特点。瑜伽实现了思想与行动的和谐统一。”
奠基经典《瑜伽经》编辑
瑜伽之祖帕坦伽利(patanjali)撰写的《瑜伽经》，赋予了瑜伽所有理论和知识，在这部著作里，他阐述了瑜伽的定义、 瑜伽的内容 、瑜伽给身体内部带来的变化等等。在帕坦伽利之前,瑜伽已经有了很长的实践期，但是没有任何人给瑜伽一个系统的解释，帕坦伽利创造了一个整体的瑜伽体系。帕坦伽利指出,瑜伽不是一种理论，不是存在与理论之上的，它更多的是一个实践，如果要成为一位真正的瑜伽人，不是理论瑜伽，而是实践瑜伽，这样才能真正成为一个瑜伽人。帕坦伽利对瑜伽目的明确到:瑜伽教授如何控制大脑(CHITTA)。
所以帕坦伽利被尊为瑜伽之祖。
从宗教上说，《瑜伽经》是属于婆罗门教哲学，这和佛教是既有区别也有联系的。
婆罗门教认为：万物有一个最高的本体----梵。（强调灵魂的属性）
佛教认为：事物是没有本体的，只有实相。（强调灵魂的特性）
但是《瑜伽经》所述内容和佛教禅定的方式是基本相一致，因为瑜伽是佛学的修行技法。正如印度帕坦伽利瑜伽学院中国分院吕萨院长所说：“ 瑜伽是灵魂的科学，是修行的科学，是所有宗教的基础，所有宗教修行的最根本道理与方法在《瑜伽经》里都说尽了。瑜伽好比是面粉，而世上各种宗教好比包子、馒头、面包、蛋糕等等 。”
婆罗门教的起源可追溯到公元前5000年印度河文明的时期，婆罗门教认为万物有最高实体 ----梵，修行者的至高境界是要“梵我合一”，这个中国道教的“天人合一”思想相一致。
瑜伽经由梵文写成，在翻译上非常困难。现存的英译本有数十种之多，但译法各有不同，有时分句也不一样。
企业瑜伽
企业瑜伽(4张)
伟大的瑜伽圣者帕坦伽利所著《瑜伽经》是瑜伽学派的根本经典。经文记载了古印度的大师们关于神圣、人、自性、物质观、身体、精神、梵文语音几乎所有范围的深邃的论述。《瑜伽经》指引瑜伽者完成性灵的旅程，书中充满对身心世界的探索，告诉人们最为根本的道德，书中的所有智慧并不能被后人完全解释，历代大师不断的撰写关于《瑜伽经》的书籍。瑜伽经的思想在瑜伽者的生活中处处的体现。
《瑜伽经》大约成书为公元前三百年，而历史文物表明瑜伽公元前3000年在印度就有相关的修炼了。帕坦伽利的伟大在于他不加偏见地系统整理了当时流行的各种宗派，又结合古典数论的哲学体系，从而使瑜伽为印度正派哲学所承认，瑜伽也因此影响了印度的各种哲学而取得了印地语明的核心地位。